Пистолеты Taurus серии Millenium Pro (PT-111, PT-132, PT-138, PT-140 и PT-145) были выпущены уже в начале 21 века как компактное оружие самообороны, пригодное для скрытого ношения, для гражданских лиц и полиции.

Пистолеты Taurus серии Millenium Pro используют энергию отдачи ствола при его коротком ходе. Запирание осуществляется одним упором в казенной части ствола за окно в затворе, отпирание - снижением казенной части ствола при взаимодействии фигурного выреза в приливе под стволом с рамкой. Рамка пистолетов выполнена из высокопрочного пластика. Ударно-спусковой механизм ударниковый, самовзводный для каждого выстрела (только двойного действия). Дополнительный ручной предохранитель расположен на рамке. Магазины у пистолетов всех калибров - двухрядные.